Sendo competência dos órgãos municipais assegurar, organizar e gerir os transportes escolares, a Câmara Municipal de Penalva do Castelo elabora anualmente o Plano de Transporte Escolar, o qual é apresentado em reunião do Conselho Municipal de Educação, para emissão de parecer e posterior aprovação em sede de reunião da Câmara Municipal.

O transporte escolar baseia-se no pressuposto da gratuitidade para os alunos da educação Pré-Escolar, do ensino básico e do secundário quando residam a mais de 3 km do estabelecimento de ensino que frequentam. Abrange ainda os alunos com dificuldades de locomoção que beneficiam de medidas ao abrigo da educação inclusiva, independentemente da distância da sua residência ao estabelecimento de ensino que frequentam, sempre que a sua condição o exija. Os alunos que se matriculem contrariando as normas estabelecidas de encaminhamento de matrículas não são elegíveis para gratuitidade do transporte escolar.

Os alunos que residam a menos de 3km do estabelecimento de ensino e que solicitem transporte escolar serão transportados de acordo com a disponibilidade da Câmara Municipal.

Alunos que frequentem cursos não ministrados no Agrupamento de Escolas de Penalva do Castelo, a Câmara Municipal comparticipará 50% do valor mensal do passe, mediante deliberação.

O pedido de transporte escolar é realizado junto da Câmara Municipal, para os alunos do ensino Pré-Escolar, 1º ciclo do ensino básico e alunos que frequentem cursos não ministrados no concelho, sendo que para os restantes níveis de ensino, o mesmo é efetuado junto do Agrupamento de Escolas.