O Nome teve origem na existência de antiquissíma fortaleza (na margem esquerda do Rio Dão) de que não restam vestígios. O primitivo núcleo da vila, entre os rios Dão e Côja, terá tido assento noutro lugar, nas margens do Rio Om (actual Dão). Durante a Reconquista Cristã, as Terras de Penalva eram um ponto estratégico muito importante, e foram escolhidas para a construção do primeiro da Ordem do Santo Sepulcro em Portugal.
Por isso, ficou conhecida durante algum tempo por VIla Nova de Santo Sepulcro. As "terras de Penalva" foram habitadas desde há muito tempo, existindo muitos vestígios pré-históricos, como a Anta do Penedo de Com.
A 10 de Fevereiro de 1491, D.Manuel I, o Venturoso, atribui-lhes o Foral Novo, e renova-lhes os anteriores direitos e privilégios. Situado em pleno coração da Beira Alta, o actual concelho com sede em Penalva do Castelo (vila que até 1957 se denominava Castendo), tem uma população entre 8.000 a 9.000 pessoas e uma area aproximada de 140km2, e com treze freguesias, sendo elas : Antas, Castelo de Penalva, Esmolfe, Germil, Ínsua, Lusinde, Mareco, Matela, Pindo, Real, Sezures, Trancoselos e Vila Cova do Covelo. O Concelho de Penalva do Castelo faz fronteira com os concelhos de Aguiar da Beira, Fornos de Algodres, Mangualde, Satão e Viseu.
